我國於1956年在德國波昂設立「自由中國新聞社」，1972年更名為「遠東新聞社」，1992年復更名為「駐德國臺北經濟文化代表處」，1997年再易名為「駐德國臺北代表處」，並於1999年10月4日遷址柏林。目前我國除在柏林設有代表處外，並在漢堡、慕尼黑及法蘭克福設有辦事處；另在波昂設有駐德國代表處科技組。此外，外貿協會亦於慕尼黑及杜塞道夫設立臺貿中心，並與經濟部駐德單位共同推展深化臺德經貿關係與合作。至德國在臺則設有「德國在台協會」、「台北歌德學院」及「德國經濟辦事處」等單位。
德國為我國在歐洲最大之貿易夥伴，2022年台德雙邊貿易總值為230億4,158萬美元，德國為我國全球第8大貿易夥伴、第9大出口市場與第6大進口來源。我國自德國進口金額約142億2,877萬美元，對德國出口金額則約88億1,281萬美元，我對德國貿易逆差約54億1,595萬美元。德商在台約計250家，我國在德廠商約320家，其中分佈以北萊茵區最多，其經營之產業以電腦及電子業為數最多。此外，德國之再生能源政策、技職教育與生技醫療等均是可供我國學習與借鏡之合作領域。
德國政府多次強調台灣是德國之重要之價值夥伴，並樂願與台灣擴大在經貿、學術、教育、科技、創新創業等合作。2021年12月德國「紅綠燈」聯邦政府之聯合執政協議內容中首度納入友台文字，包括支持在「歐盟一中政策」框架內之民主台灣實質參與國際組織，及強調台海現狀僅能透過和平互利及兩岸相互同意為之。 另德國聯邦政府於2020年9月公布德國「印太工作指導綱領」， 2021年8月至2022年2月派遣巴伐利亞護衛艦前往印太地區，2022年8月德國派遣6架歐洲戰鬥機(Eurofighter)、運輸機及空中加油機前往印太地區與澳洲等國進行聯合軍演，嗣於2022年9月14日經內閣同意公布「印太工作指導綱領進程報告」中首度納入台灣，並強調台海現狀僅能在雙方同意並以和平方式改變。
2022年德國擔任G7輪值主席國，6月28日於G7元首聯合公報再次納入友臺文字「強烈反對任何單方面以武力脅迫方式改變現狀，加劇緊張局勢之企圖」，並「強調臺海和平穩定之重要性，鼓勵和平解決兩岸問題」。嗣8月3日德外交部並以G7外長發布聯合聲明明確譴責中國於美國眾議院議長裴洛西訪台後對台進行大規模之實彈軍演，破壞區域安全與穩定。另德國綠黨籍外長Annalena Baerbock更於2022年8月於聯合國國際場域中表示，不接受較大國家欺凌較小鄰居，此也適用中國。此外， G7外長會議於11月4日在德國明斯特(Münster)舉行時，會後再次發布聯合聲明，再度強調台海和平穩定的重要，鼓勵和平解決兩岸問題，並提醒中國應維護《聯合國憲章》關於和平解決爭端的原則，避免威脅、恫嚇及使用武力，強烈反對任何以武力或脅迫手段片面改變現狀的企圖。
2021年9月26日德國舉行第20屆國會大選，並選出736位國會議員，自1989年成立之德國國會「柏林-臺北友好小組」，本屆主席由基民黨籍國會議員Klaus-Peter Willsch續任，並於2022年6月2日舉行本屆小組成立首次會議。長期以來，國會外交為臺德雙邊交流一項重要之機制，對深化兩國關係助益良多。本處將積極與德國會友臺小組成員，持續助我推動臺德雙邊關係及我國際參與。2020年10月19日駐德國代表處首次受邀與國會人權委員會在國會合辦3場實體及視訊混合研討會，邀請行政院唐政委鳳、外交部曾政次厚仁、陸委會邱副主委垂正及立法院外交委員會羅委員致政等與談。另德國第20屆國會友台小組及國會人權委員會於2022年10月陸續訪問台灣。2023年1月自民黨籍(FDP)國會國防委員會主席Dr.Marie-Agnes Strack-Zimmermann與同黨聯邦副主席Johannes Vogel率該黨重要國會議員訪台，係本屆國會首個執政黨團、歷年首位國防委員會主席及首次國會雙委員會主席(國防及人權委員會) 訪台。同年3月同黨籍聯邦教育暨研究部長 Bettina Stark-Watziger訪台，係26年來德國首位部長籍閣員訪台。 至我國立法院委員亦分別於2022年7月及8月組團訪問德國並就綠能建設、循環經濟與數位教育與個資保護等議題考察並與德國國會議員交流。監察院院長兼國家人權委員會陳主委菊於2022年12月中旬率團一行訪問柏林，訪德期間更是我國首位院長級官員應國會人權委員會邀請參加會議、演說並與該委員會朝野六大黨團國會議員交流座談。2023年6月與7月羅政務委員秉成及法務部長蔡部長清祥分別訪問柏林，德國聯邦部長Dr.Marco Buschmann並與蔡部長進行雙邊會談。
臺德雙邊並未建立外交關係，多年來在本處致力強化與行政部門與立法部門之合作交流以及 國會「友台小組」持續支持下，臺德雙邊關係近年來持續在各領域有實質合作之進展，並陸續簽署青年度假打工協議、打擊關務詐欺合作協議、避免雙重課稅協定、移交受刑人及合作執行刑罰協議、藥品及醫療器材合作聯合宣言。近年來雙邊互動增進， 2016年8月簽署科技合作聯合宣言意向書、12月簽署能源轉型領域合作共同宣言，2017年5月簽署中小企業創新研發合作聯合宣言，以及2018年4月30日完成碳交易合作意向共同宣言異地簽署。2019年8月臺德在我交通部簽署陸路運輸合作意向共同宣言及道路安全合作意向共同宣言，12月12日簽署免試互換駕照意向書、轉型正義合作意向書。2020年2月20日完成金融監理合作意向共同宣言異地簽署，7月30日完成自動查驗通關協議異地簽署，雙方嗣完成技術協商等準備工作，並於2022年12月10日正式開始實施。2021年7月15日完成台德航空服務協議異地簽署，增加客貨運航班及增開慕尼黑航點，長榮航空嗣於2022年11月30日首航臺北至慕尼黑航線，實質提升我國在亞洲轉運地位。2023年3月21日及23日於臺北分別完成簽署科學及技術合作協議及臺德刑事司法互助協議。
台灣樂願貢獻國際社會：2020年4月9日謝大使志偉與德國國會友台小組Klaus-Peter Willsch主席、副主席Dr. Hermann Otto Solms、健康委員會主席Erwin Rüddel、歐洲議會友台小組主席Michael Gahler等見證我國援贈包括德國在內之歐洲國家醫療用口罩物資運抵法蘭克福機場。
2022年5月19日德國國會首度於大會中以多數通過「紅綠燈」聯合執政黨團及最大在野黨基民/基社聯盟黨團共同提案，支持台灣重新參與世界衛生組織及世界衛生組織相關之活動與機制，並要求聯邦政府就「世界衛生組織所有相關機構是否及到何程度納入所有相關方如台灣」定期作最新報告。
德國聯邦總理Olaf Scholz於2022年11月4日首度以聯邦總理身分訪問中國，期間並與中共國家主席習近平及總理李克強會晤，S總理於會中具體提及新疆少數民族人權議題並非內政問題，另亦再次強調，德國採行「一中政策」，但亦包括台海現狀之改變只能以和平方式並在雙方同意下進行。
2023年5月12日德國國會以497票贊成的壓倒性票數通過「世界衛生組織」(WHO)成立75週年決議，內容包括要求德國聯邦政府繼續支持我參與WHA及WHO會議及活動，再度展現朝野主要4大黨團挺台決心與力道。
2023年7月13日德國聯邦內閣通過首份「中國戰略」(China-Strategie)，在協調與實現「對中能力」方面，「中國戰略」向德國科研機構、聯邦各部會與地方政府說明，台灣可提供多元化的替代方案，並明確指出台海安全攸關德國利益。
2023年全年德國對台已核准投資金額達到15億5,300萬美元，成為台灣第二大外國投資國。8月8日台積電宣布赴德國設廠，德國聯邦總理Olaf Scholz及副總理暨經濟部長Robert Habeck均表達肯定與讚揚，對於台德乃至台歐盟未來經濟及產業鏈發展，注入強勁的動能。
